淺談我國取得突破的AGV幾項應(yīng)用技術(shù)

1、移動機器人車體控制技術(shù)

在移動機器人的實際應(yīng)用中，由于用戶所需要運載的貨物不同，經(jīng)常需要更改傳感器、驅(qū)動器的類型及數(shù)量。為了提高機器人研發(fā)設(shè)計的工作效率，增強產(chǎn)品的核心競爭力。AGV擁有多款具有自主知識產(chǎn)權(quán)的專用車體控制器及車體控制器軟件，軟硬件均采用模塊式設(shè)計，僅需簡單調(diào)整配置參數(shù)，即可快速地適配多種不同類型AGV車型的改變。

移動機器人控制系統(tǒng)包括車體控制器、安全設(shè)備、人機接口、無線電臺、運動控制器、傳感器、導(dǎo)航系統(tǒng)等器件組成。主控制器用于發(fā)布及接收指令，該控制器是專為移動機器人控制和應(yīng)用而設(shè)計的處理器，適合在工業(yè)環(huán)境下使用，是移動機器人系統(tǒng)的主控制單元。安全設(shè)備直接與控制器中的安全線路連接，確保機器人對環(huán)境的安全。通過人機接口及無線通信，可以實時下達(dá)指令并觀測運行狀態(tài)。移動機器人主控制器通過接收導(dǎo)航系統(tǒng)及傳感器數(shù)據(jù)，控制伺服驅(qū)動器及運動控制器進行執(zhí)行操作。

移動機器人控制系統(tǒng)軟件大量使用了工業(yè)自動化控制理論，可實現(xiàn)多種導(dǎo)航方式、多種輪系驅(qū)動、多種傳感器的控制與應(yīng)用。主控制器人機界面友好，使用簡單且功能豐富，操作者可以通過交互界面實時觀察機器人的運行狀態(tài)。車體參數(shù)和程序可以通過無線通信的方式在控制臺進行統(tǒng)一配置和更新。

2、移動機器人調(diào)度控制技術(shù)

在移動機器人應(yīng)用中，為了便于線路的改變，機器人的運動路線控制由控制臺及控制臺軟件實現(xiàn)?？刂婆_硬件采用工業(yè)計算機及外設(shè)組成，由電臺基站與移動機器人無線通信，移動機器人可以在多個電臺之間自動轉(zhuǎn)換。

AGV在控制臺軟件調(diào)度控制方面，控制臺操作簡單，變更方便。同時控制臺可隨時觀測移動機器人運行狀態(tài)，若機器人出現(xiàn)故障，控制臺可實現(xiàn)自動檢測及報警措施?？刂婆_可實現(xiàn)多車的控制及調(diào)度。

3、移動機器人導(dǎo)航技術(shù)

移動機器人自主導(dǎo)航技術(shù)可分為磁帶導(dǎo)航、電磁導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航、慣性及ID導(dǎo)航等。

磁帶導(dǎo)航原理：磁帶導(dǎo)航技術(shù)采用了在路面上貼磁帶，通過磁帶感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引。磁帶導(dǎo)航優(yōu)點：AGV定位精確，磁帶導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對簡單，導(dǎo)引原理簡單而可靠。

電磁導(dǎo)航原理：電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線上加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。電磁導(dǎo)航優(yōu)點：導(dǎo)引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠。

激光導(dǎo)航原理：激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向。激光導(dǎo)航優(yōu)點：AGV定位精確，地面無需其它定位設(shè)施；行駛路徑可靈活改變。

4、移動機器人安全監(jiān)測與故障診斷技術(shù)

AGV車體控制器、伺服控制器、運動控制器、激光防碰傳感器等器件均具有安全保護功能。當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)掉電、復(fù)位、看門狗超時等危險狀況時，安全信號的輸出將切斷，保護系統(tǒng)安全。AGV在電氣設(shè)計上完全遵照產(chǎn)品安全標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計，使用器件及接插件均考慮電氣安全和電磁兼容性。

5、移動機器人器件及整機測試技術(shù)

AGV對于移動機器人核心器件的生產(chǎn)，嚴(yán)格按照生產(chǎn)工藝進行生產(chǎn)及實驗。參照《電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗規(guī)程》對電子線路板及組裝成品進行高低溫貯存、運行、振動、老化實驗。對電子線路板進行高低溫貯存及運行試驗可以確保產(chǎn)品在運輸及儲存的過程中不會由于溫度變化導(dǎo)致元器件受到應(yīng)力變化而產(chǎn)生損壞。振動、老化實驗可以確保設(shè)備在運輸及使用的過程中避免由于組裝或者焊接質(zhì)量原因?qū)е碌脑O(shè)備故障。在產(chǎn)品組裝前，對關(guān)鍵測試點采用示波器進行檢測。對器件成品在專用的測試平臺設(shè)備上進行拷機測試，保證器件的可靠性。

對移動機器人整機的調(diào)試及測試。每臺移動機器人均按照生產(chǎn)規(guī)范流程裝配，由專業(yè)的工程師進行調(diào)試。對于特殊器件調(diào)試有專用的工裝及測試平臺。對于裝配調(diào)試完成的整機將在專用的場地進行不間斷跑圈拷機，確保設(shè)備各項性能均長期無故障才可發(fā)往調(diào)試現(xiàn)場。