一、相關概念  

伺服系統(tǒng)〔 servomechanism)又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標〔或紿定值〕的  任意變化的自動控制系統(tǒng)。它的主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調(diào)控  等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。  

在機器人中，伺服驅(qū)動器控制電機的運轉。驅(qū)動器采用速度環(huán)，位置環(huán)，電流環(huán)三環(huán)閉環(huán)  電路，內(nèi)部還設有錯誤檢出和保護電路。驅(qū)動器通過通信連接器，控制連接器，編碼連接器跟  外部輸入信號和輸出信號相連。通信連接器主要用于跟電腦或控制器通信?？刂七B接器用于跟  伺服控制器聯(lián)接，驅(qū)動器所需的輸入信號、輸出信號、控制信號和一些方式選擇信號都通過該  控制連接器傳輸，它是驅(qū)動器最為關鍵的連接器。編碼連接器跟電機編碼器連接，用于接收編  碼器閉環(huán)反饋信號，即速度反饋和換向信號。  

伺服電機主要用于驅(qū)動機器人的關節(jié)。關節(jié)越多，機器人的柔性和精準度越高，所需要使  用的伺服電機的數(shù)量就越多。機器人對伺服電機的要求非常高，必須滿足快速響應、高起動轉  矩、動轉矩慣量比大、調(diào)速范圍寬，要適應機器人的形體做到體積小、重量輕，還必須經(jīng)受頻  繁的正反向和加減速運行等苛刻的條件，做到高可靠性和穩(wěn)定性。伺服電機分為直流、交流和步進，工業(yè)機器人用的較多的是交流。

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