現(xiàn)代的機(jī)器人伺服系統(tǒng)多采用交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，而且正在逐漸向數(shù)字化方向轉(zhuǎn)變。數(shù)字控制技術(shù)已經(jīng)五孔不入，如信號(hào)處理技術(shù)中的數(shù)字濾波、數(shù)字控制器，把功能更加強(qiáng)大的控制器芯片已經(jīng)各種智能處理模塊應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)中，可以實(shí)現(xiàn)更好的控制性能。
       最近幾十年，由于微電子技術(shù)的進(jìn)步，各種方便用戶開發(fā)的微控制器與數(shù)字信號(hào)處理器件大量涌現(xiàn)市場(chǎng)，為各種先進(jìn)的智能控制算法在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用提供了可能。如今，各種新型的伺服控制策略大量涌現(xiàn)，大有與傳統(tǒng)控制策略一較高低的趨勢(shì)下面簡(jiǎn)單介紹幾種：
1)矢量控制

矢量控制技術(shù)的提出，為交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的快速進(jìn)步提供了理論支持。  矢量控制技術(shù)的主要原理為：以轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作為參考系，將電動(dòng)機(jī)定子矢量電流經(jīng)過兩次坐標(biāo)變換分解為直軸電流和交軸電流分量，且使兩電流分量相互正交，同時(shí)對(duì)交直軸電流分量的幅值和相位進(jìn)行控制，可以獲得像直流電機(jī)一樣優(yōu)越、甚至更好的動(dòng)態(tài)控制性能

2)直接轉(zhuǎn)矩控制 

徳國(guó)專家提岀“直接自控制”的高性能交流電動(dòng)機(jī)控制策略，此種控  制策略不需要像矢量控制那樣對(duì)電動(dòng)機(jī)定子矢量電流進(jìn)行大量而復(fù)雜的解耦變換，再通過控制  解耦獲得的交流電流分量來間接的控制電動(dòng)機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩，它采用定子磁場(chǎng)定向的控制方式，對(duì)交流電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行直接控制。此方式只受電動(dòng)機(jī)定子繞組阻值的影響，對(duì)其他參數(shù)的變  動(dòng)穩(wěn)態(tài)性好，解決了矢量控制受電動(dòng)機(jī)本體參數(shù)影響大的缺點(diǎn)。開始有部分專家學(xué)者通過深入  研究把直接轉(zhuǎn)矩控制理論引入到交流同步電動(dòng)機(jī)當(dāng)中，完成了直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)在交流同步電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域的最大突破

3)智能控制

智能控制理論是最近幾十年的新興學(xué)科，它的迅速發(fā)展為交流永磁伺服控  制技術(shù)的進(jìn)步注入了新鮮的血液。智能控制技術(shù)由于其自身的理論特點(diǎn)，在非線性控制領(lǐng)域中  比經(jīng)典控制理論更具優(yōu)勢(shì)

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