IAI機械手-巴中

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2.連續(xù)軌跡控制模式（CP）  

在點位置的控制下，PTP的開始和結(jié)束速度為0，在此期間可以使用各種速度規(guī)劃方法。  CP控制是連續(xù)控制工業(yè)機器人終端執(zhí)行器在工作空間中的位置。中間點的速度不是零。它不斷地移動。每個點的速度通過向前看速度獲得。一般來說，連續(xù)軌跡控制主要采用速度前瞻方法：前進速度限制、轉(zhuǎn)角速度限制、跟蹤速度限制、最大速度限制和輪廓誤差速度限制。 

工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)是連續(xù)和連續(xù)的，通過同步運動，終端執(zhí)行器可以形成連續(xù)的軌跡。這種控制模式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機器人終端執(zhí)行器位置的跟蹤精度和穩(wěn)定性，通常是弧焊和噴漆。該控制方法用于機器人去毛刺和檢測。

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