Delta Tau泰道UMAC多軸控制器

Delta Tau泰道控制器不但能根據(jù)您的應(yīng)用配置成定制化的UMAC系統(tǒng)，而且可以是一款擁有內(nèi)置I/O和電源以及完整外殼的專(zhuān)業(yè)控制器。同時(shí)這款控制器擁有高速Ethernet、USB或MACRO等完備的通訊方式與主計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊，每一個(gè)UMAC系統(tǒng)都是可擴(kuò)展和可升級(jí)。3U結(jié)構(gòu)的UMAC控制器配線(xiàn)和安裝十分簡(jiǎn)便，您可以根據(jù)您的應(yīng)用配置成一個(gè)具有高度靈活性的，功能強(qiáng)大的機(jī)器控制系統(tǒng)。

Delta Tau泰道UMAC多軸控制器

產(chǎn)品簡(jiǎn)介

　　UMAC由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標(biāo)準(zhǔn)卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級(jí)控制器。配置任何UMAC系統(tǒng)，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨(dú)立運(yùn)行的通用CPU板，一種是帶有光線(xiàn)接口適用于高速M(fèi)ACRO光學(xué)環(huán)路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的+/- 10V 以及脈沖加方向信號(hào)輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)接口板，通信接口和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類(lèi)的反饋傳感器或與主計(jì)算機(jī)或外部設(shè)備之間執(zhí)行幾乎任何類(lèi)型的通信方式。此外在這個(gè)緊湊的工業(yè)封裝箱體里，一臺(tái)PC/104計(jì)算機(jī)可以安裝在UMAC系統(tǒng)里面，形成令人難以置信的功能強(qiáng)大的系統(tǒng)。

　　Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數(shù)字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用總線(xiàn)），如果想要得到一個(gè)特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開(kāi)發(fā)。例如一些客戶(hù)定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個(gè)UMAC系統(tǒng)都是可擴(kuò)展和可升級(jí)的，通過(guò)MACRO光纖鏈接可以將多個(gè)機(jī)架連接在一起。裝在3U機(jī)架上的產(chǎn)品家族還有其他的3U結(jié)構(gòu)放大器也是對(duì)UMAC有效的補(bǔ)充。

UMAC類(lèi)型的附件板安裝在3U機(jī)架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。UMAC的3U機(jī)架有許多不同的尺寸，提供了一個(gè)CE認(rèn)證的，堅(jiān)固耐用的，集成的系統(tǒng)，在這個(gè)封閉的系統(tǒng)里，有封裝好的電子器件，內(nèi)置的連接器，以及電源。單獨(dú)的附件板可以從機(jī)架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。

產(chǎn)品特點(diǎn)

軟件特性運(yùn)動(dòng)控制特性

1.點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；

2.運(yùn)動(dòng)前瞻控制（lookahead）。

3.三次樣條插補(bǔ)模式spline；

4.自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；

5.交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)（JOG）；

6.支持S曲線(xiàn)加減速的直線(xiàn)插補(bǔ)；

7.支持S曲線(xiàn)加減速的圓弧插補(bǔ)；

8.三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；

伺服特性

1.低通濾波器；

2.兩路陷波濾波器；

3.支持用戶(hù)定義伺服算法。

4.PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；

5.可編程的極限輸入，輸出；

6.獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；

7.可選擇的極點(diǎn)配置擴(kuò)展伺服算法；

8.速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；

換相特性

1.交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制

2.交流伺服電機(jī)的正弦換相

3.數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性

1.力矩補(bǔ)償；

2.反向間隙補(bǔ)償；

3.刀具半徑補(bǔ)償。

4.位置補(bǔ)償(1D & 2D)；

安全特性

1.跟隨誤差報(bào)警；

2.整合電流極限；

3.看門(mén)狗計(jì)時(shí)器；

4.程序和通信校驗(yàn)。

5.硬件的和軟件限位；

6.放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；

7.編碼器計(jì)數(shù)缺失報(bào)警（一些版本）；

計(jì)算特性

1.實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；

2.48位浮點(diǎn)數(shù)編程；

3.三角函數(shù)和超越函數(shù)；

4.自動(dòng)匹配不同的變量類(lèi)型。

可以使用的反饋形式

1.MLDTs；

2.電位計(jì)；

3.正弦編碼器；

4.旋轉(zhuǎn)變壓器；

5.LVDTs，RVDTs；

6.并行數(shù)字編碼器；

7.AB相正交編碼器；

8.串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特性

1.主從跟隨/電子齒輪；

2.支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；

3.可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；

4.電子凸輪（需要編程支持）。

5.用戶(hù)自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；

6.軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；

運(yùn)動(dòng)程序特性

1.高級(jí)程序語(yǔ)言；

2.自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；

3.使用用戶(hù)工程單位編程；

4.自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，

5.支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

6.運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；

PLC程序特性

1.數(shù)據(jù)報(bào)告功能；

2.與運(yùn)動(dòng)程序異步；

3.安全和狀態(tài)監(jiān)視；

4.伺服比例行程安排；

5.與硬件PLC一樣控制I/O；

6.可使用控制器的全部寄存器。

7.脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)。

產(chǎn)品資料

UMAC 部件CPU 板

1.UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (8-軸)

2.UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (16-軸)

3.Turbo UMAC CPU Board- Turbo UMAC CPU板，在板USB2/以太網(wǎng)通訊

UMAC 附件清單

反饋接口板

1. ACC-51E- 4096x 高精度模擬量編碼器細(xì)分接口板

2. ACC-53E- 同步串行編碼器(SSI) 接口板

3. ACC-57E- Yaskawa或Mitsubishi絕對(duì)編碼器接口板

4. ACC-58E- 16位旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)換接口板

5. ACC-59E- 12位8模擬量輸入/8模擬量輸出接口板

6. ACC-69E- 支持SLM技術(shù)放大器接口板

7. ACC-70E- Tamagawa® 編碼器接口板

8. ACC-84E- 通用串行編碼器接口板

數(shù)字量I/O接口板

1．ACC-11E- 3U結(jié)構(gòu)，隔離24輸入/24輸出接口板

2．ACC-14E- OPTO標(biāo)準(zhǔn)，48點(diǎn)輸入/輸出接口板

3．ACC-28E- 高速16位模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板

4．ACC-36E- 16 通道12 位模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板

5．ACC-65E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖24輸入/24輸出接口板，12-24Vdc

6．ACC-65ETH- Modbus/TCP-IP UR Protected/OPTO (Sourcing 24in/24out)

7．ACC-66E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖48輸入接口板，12-24Vdc

8．ACC-67E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖48輸出接口板，12-24Vdc

通訊接口板

1. ACC-72E- UMAC現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)：箱體/背板/電源整合

2.ACC-R1- 6槽背板整合箱體

3.ACC-R2- 12槽背板整合箱體

4.ACC-R3- 18槽背板整合箱體

5.UMAC Filler Plates- 用于3U箱體的前部, 頂部及底部擋板

箱體框架附件

1.ACC-P1- 10 1/2 槽尺寸框架

2.ACC-P2- 15槽尺寸框架

3.ACC-P3- 21槽尺寸框架

背板選項(xiàng)

1.ACC-U4- 4槽背板

2.ACC-U6- 6槽背板

3.ACC-U8- 8槽背板

4.ACC-U10- 10槽背板

5.ACC-U12- 12槽背板

6.ACC-U14- 14槽背板

7.ACC-U16- 16槽背板

8.ACC-U18- 18槽背板

Macro附件

1.ACC-5E- Macro 和 I/O 擴(kuò)展端子接口板

PC/104附件

1.ACC-PC104- PC-104 尺寸計(jì)算機(jī)

電源

1.ACC-E1A- 交流輸入，直流輸出高功率電源

電纜附件

1.ACC-3D- 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26

2.ACC-3L- 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female

軸接口板

1.CC-24E2- 數(shù)字PWM 控制量接口板

2. ACC-24E2A- 模擬+/-10V控制量接口板

3. ACC-24E2S- 脈沖加方向控制量接口板

Demo/測(cè)試附件

1.ACC-56E- 擴(kuò)展版，附加保險(xiǎn)裝置

2.ACC-61E- UMAC 21槽框架的 Demo 單元

軟件：

1.Tools ａnd Libraries

PMAC HMI Pro2 Designer Software

2.Development Software

　　PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)

3.Tools ａnd Libraries

　　PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)

　　PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software

應(yīng)用領(lǐng)域

1.航空工業(yè)

渦輪葉片加工，飛行仿真，航空制造業(yè)

2.精確定位

生物注射，望遠(yuǎn)鏡，細(xì)胞分析，檢驗(yàn)，DNA 采樣

3.特殊工業(yè)

遠(yuǎn)距離機(jī)器控制，交通控制，六軸并聯(lián)運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人控制

4.包裝和裝配工業(yè)

包裝，裝配，切割，封箱，紡織，印刷，傳送，裁切，網(wǎng)絡(luò)處理

5.醫(yī)療設(shè)備制造業(yè)

核磁共振成像設(shè)備，眼部激光外科手術(shù)，機(jī)器人外科手術(shù)，光學(xué)鏡面研磨

6.機(jī)器人工業(yè)

極坐標(biāo)機(jī)器人，拾取和搬運(yùn)，分布式生產(chǎn)，并聯(lián)機(jī)器人，直角坐標(biāo)機(jī)器人，機(jī)器人控制

7.電子半導(dǎo)體制造業(yè)

焊接，敷銅，電子裝配，PCB 加工，PCB 鉆銑，PCB 切槽，貼片，劃片，硅片加工，分級(jí)檢驗(yàn)，測(cè)試

8.機(jī)器制造工業(yè)

火焰等離子切割，噴涂，噴繪，加工中心，電火花加工，激光切割，激光焊接，雕刻機(jī)，雕銑機(jī)，木工機(jī)械，銑床，磨床，車(chē)床，水切割，無(wú)損檢測(cè)

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